机器人操作系统（ROS）中有usb_cam 和uvc_cam，如果不知道自己当前的摄像头属于哪一类，则很容易安装错误的包，本文提供判断摄像头类别的方法，并对ros的usb_cam包进行安装并测试，本文使用的环境为Ubuntu Kylin 14.04，ros indigo
一 摄像头类别测试
1 插入摄像头，输入
lsusb
找到摄像头对应的信息
Bus 001 Device 020: ID 038f:0345
2 去网址 查找 ID(038f:0345 )，看是否支持
3 判断：如果支持则是uvc camera，否则是usb camera
二 ros usb_cam包的安装及测试
1 安装usb_cam包
ros usb_cam为usb camera包 网址为，输入以下命令可以完成安装
cd catkin_ws/src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_make
2 测试
2.1安装好usb_cam包之后，插入摄像头，判断设备
cd /dev &&find . -name "video*"
确定自己的摄像头是viedo0还是viedo1还是...
2.2 读取图像
运行
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
这里的launch文件默认是的"/dev/video0"，如果你的是其它名称，则需要执行以下命令（这里以"/dev/video1"举例）
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch video_device:="/dev/video1"
此时ros会读取/dev/video1摄像头的数据